2010年7月9日，余姚北站开工建设，时称余慈站。2012年10月，余姚北站进入内部装修扫尾阶段，余慈站正式更名为余姚北站，站房的3个候车大厅和4个售票厅装饰基本完成。2013年1月中旬，余姚北站开始联调联试，满足开通运营的要求 。7月1日，余姚北站开通运营。2019年1月，余姚北站北广场送客通道投用，并实施了电子客票。余姚北站站房为高架站台“线下式”车站，站房有五层高，分上下两层。余姚北站有南北广场、地下停车场、通站道路，南广场东西两侧是公交车站，北广场西首是长途客运站和旅客集散中心、通站道路“两纵两横”共四条，在站场区域呈“井”字状，是沟通、连接城市主干道城东路、余慈公路和新建北路的主要道路。